無事に帰り着きました？
Did you get home OK?
まず、「go home（帰る）」ではなくて「get home（帰り着く）」を使いましょう。いつでもそうなのですが、「go」は「行く・出発する」、「get」は「着く・到着する」と使い分けます。たとえば
「I went home at 5.（5時に家に向かい始めた）」
「I got home at 6.（6時に帰り着いた）」など。
そして、「無事に」は文の最後に「OK」を付けるだけです。たとえば
「Did you find the place OK?（問題なく見つかりましたか？）」
「Did you get the train OK?（無事に電車に乗れましたか？）」など。
