私の伝言は聞きましたか？
Did you get my message?
文法: 過去のこと
「伝言」は簡単に「message」と言います。そして「聞く」、「届く」などは簡単に「get」です。
「Did you listen to my message?」などは不自然です。
他にも
「I got your message.（伝言聞いたよ）」、
「I haven’t checked my messages.（まだ留守電をチェックしてない）」など。
